Усадьба возникла в последней четверти XVIII века. В 1909 г. усадьбу приобретает З.Г. Морозова-Рейнбот – вдова Саввы Тимофеевича Морозова.
Центральная часть усадебного ансамбля была реконструирована по проекту гениального архитектора Ф.О. Шехтеля с приданием постройкам черт неоклассицизма. Работы по благоустройству обширного парка проводились под руководством известнейшего паркоустроителя А.Э. Регеля. Главный дом был оснащен всеми «бытовыми» техническими новинками: электричеством, водопроводом с ванной и горячей водой, отоплением и туалетом. В доме был проведен телефон. В результате это была самая красивая и благоустроенная усадьба Подмосковья.
С 1918 г. в Горках проживал В.И. Ленин. После его смерти здесь был открыт музей его имени. Благодаря этому усадебный ансамбль сохранил свою полную аутентичность. В настоящее время в усадьбе разместился замечательный музей, посвященный истории усадьбы и ее последним владельцам - меценатам З.Г. Морозовой-Рейнбот и С. Т. Морозову. Экспозиция, посвященная В.И. Ленину и Октябрьскому перевороту 1917 г., развернута в соседних корпусах музейного комплекса.